Cześć w tym wpisie chciałbym przedstawić robota zbudowanego w 2015r.
Oryginalny projekt na którym się wzorowałem pochodził z Chin i nosił nazwę uArm, projekt później zmienił swoją nazwę. W tym momencie można zakupić już metalową wersję ramienia z cyfrowymi serwomechanizmami oraz z całym API.
Jest to najbardziej skomplikowana mechaniczna konstrukcja jaką wykonałem. Niestety niebyły dostępny projekt gdzie mógł bym sobie je dowolnie edytować więc musiałem narysować wszystkie części od nowa. Finalnie projekt ma ponad 320 części licząc podkładki dystanse i powycinane części z czarnej plexi o grubościach 5, 3 i 2mm. Całe ramie jest łożyskowane, również w obrotowej podstawie. Część projektowa zajęła mi około pięciu miesięcy, składanie trwało około dwóch miesięcy. Projekt i dokumentacje wykonałem w SolidWorksie.
Jak zwykle w takich przypadkach projekt potem był ulepszany, między innymi dodałem wydrukowany na drukarce chwytak bo było to największą bolączką tej konstrukcji.
Trochę o sponsorach:
- części zostały wycięte na uczelnianej laserowej grawerce
- serwomechnizmy zostały podarowane przez firmę KAMAMI
- dystanse plastikowe i metalowe zostały podarowane przez firmę TME
Wszystkim sponsorom serdecznie dziękuję
Trochę o technicznych szczegółów:
- robot zasilany jest akumulatorem litowo polimerowym o pojemności 2200mAh 2s,
- jako jednostka centralna zostało zastosowane arduino 2560,
- mostek H to typowy L298 (dobry bo tani 🙂 )
- Serwomwchanizmy to SG90, 6001HB oraz 3001HB
- szczęki chwytaka zostały wydrukowane na drukarce 3D
- podwozie pochodzi od jakieś wyścigówki leżącej na strychu mojego kolegi
- robot był pierwotnie sterowany przez bluetooth, wykorzystałem moduł Atnel-owski z BTM-222
Projekt starego chwytaka (rysunek złożeniowy)
Test chwytaka
Test mobilności
Moje modyfikacje:
- zmieniłem design i wycięcia pod serwa
- dodałem koszyk na akumulator do konstrukcji robota
- użyłem innych łożysk niż w originale
- pozbyłem się specjalnych tulejek i zastąpiłem je podkładkami
- dostosowałem robota aby można było zastosować arduino 2560
- przerobiłem serwa aby można było odczytywać ich pozycję
Robot pojechał zemną na Między narodowy Opolski Festiwal Robotów i zajął:
- 3 miejsce w kategorii freestyle
- nagrodę publiczności
Trochę planów na przyszłość :
- dodanie hosta USB
- sterowanie za pomocą pada od Xbox-a
- dodanie kamery transmitującej obraz poprzez wifi na telefon lub komputer
- zmiana lokalizacji akumulatora oraz pojemności
To tyle odnośnie Samarta niektórzy mówią że jest to robot do rozbrajania bomb, ponieważ robot o podobnym wyglądzie służy saperom.
Jak dla mnie cieszy oko i jest naprawdę spektakularny.